2021年10月26日，韩国前总统卢泰愚去世，终年88岁。

1987年1月14日，首尔大学学生朴钟哲因反对全斗焕独裁，被警方逮捕，并被施以水刑逼供，不幸死亡，年仅22岁。起初，当局封锁消息，最终败露。

1987年4月30日，全斗焕被迫表示：任期内可以修改宪法，1988年奥运会之前不行。6月10日，执政党民主正义党召开总统候选人大会，将卢泰愚确定为第13届总统大选候选人，仍然坚持总统由间接选举产生。

人民的愤怒被彻底引燃，韩国历史上最大规模的民主运动“六月民主运动”爆发。6月29日，全斗焕的接班人卢泰愚在重重压力下发表了“六·二九宣言”，同意释放包括金大中在内的所有异见人士，公投修宪，恢复总统、国会的直接选举（每个政党均可推荐一名候选人，只要集齐5000~7000名选民推荐，无党派人士也可参选）。7月1日，全斗焕接受了卢泰愚的提议，并于11日辞去了民正党总裁职务。

1987年10月12日，新修订的民主化宪法获韩国国会通过，沿用至今。卢泰愚采取的迅速行动让在分散的在野党力量手忙脚乱，再加上全斗焕政府的保驾护航，以及11月29日朝鲜特工制造的大韩航空飞机爆炸案，卢泰愚以“伟大的普通人，相信我”的竞选口号，大力拉拢保守选民。

12月16日，在较为公开、公平的、公正总统大选中，卢泰愚以36.64%的微弱优势击败金大中、金泳三和金钟泌，当选第13任总统。次年2月25日正式就职。卢泰愚成为首位真正意义上的民选总统，韩国由此进入第六共和国时代。

1988年4月26日，韩国第13届国会议员选举中，金大中、金泳三与金钟泌三位野党领袖全部进入国会，开启韩国政坛的“三金时代”。三大在野党在国会议席的总数超过了执政的民主正义党，韩国政坛首次出现“朝小野大”的局面。卢泰愚政府在国会处处受到在野党强烈制约。

在野党恢复了被朴正熙废止的国政监查、听证会制度，要求清算第五共和国镇压民主运动的罪行，将全斗焕移送法办。1988年汉城奥运会结束后，卢泰愚被迫将全斗焕移交到国会听证会。会上，全斗焕对镇压“光州事件”公开道歉后，卢泰愚政府将其软禁。卢泰愚还下令撤销“新闻政策局”，取消“新闻证制度”，于是1987年6月29日到1989年4月30日，韩国注册成立了1492家私营报纸、杂志社，韩国媒体由此变为“强有力的实体”。

为扭转“朝小野大”的不利局面，卢泰愚先后对“三金”发出联合执政的试探。金大中拒绝，金钟泌和金泳三同意了。1990年1月22日，执政的民正党与在野的统一民主党、新民主共和党合并成为民主自由党，卢泰愚担任党总裁，金泳三和金钟泌任最高委员。

借助1988年汉城奥运会之机，卢泰愚政府积极开展“北方外交”，先后与东欧社会主义国家、苏联和新中国（1992年8月24日）建立外交关系。1989年11月，在卢泰愚政府的积极支持下，亚太经合组织在澳大利亚堪培拉成立。

朝韩关系在卢泰愚执政期间有了很大进展，在电影、音乐、体育等方面的互动往来愈发密切，共同组团参加国际赛事。韩朝首次贸易始于1988年12月，最初为间接贸易。1991年3月，双方首次直接贸易。1990年8月4~7日，韩朝总理姜英勋、延亨默在汉城举行了首次南北高级会议。1991年9月17日，两国同时加入联合国。12月13日，第五次总理会谈中签署了《南北和解互不侵略和合作交流协议书》。1992年2月18日，第六次总理会谈中签订了《朝鲜半岛无核化共同宣言》。

韩美关系在卢泰愚执政期间发生转变。1989年1月1日，随着韩国对美贸易顺差增大，美国废除了韩国的贸易最惠国待遇，不断对韩国施压，要求其进一步开放国内市场，取消农产品补贴。卢泰愚多次派团赴美谈判，韩国以扩大开放农产品市场、放宽外国投资限制、放宽进口限制等为代价，换得美国同意暂时将韩国排除在“首轮贸易谈判对象国”名单之外。

1991年11月，韩美军事委员会就韩国在1993~1995年收回非战时作战指挥权达成一致。1991年2月，《驻韩美军地位协定》部分附件被修改。卢泰愚政府以逐渐增大驻韩美军防御费用的摊派比，美国则归还了美军占领的多余设施、土地，改善了韩国工人在美军驻地的劳动条件，扩大了韩国政府对驻韩美军的刑事裁判管辖权和关税检查权。

卢泰愚执政时期，1991年的韩国成为世界第15大经济体，外向型经济逐渐成熟。韩国的社会保障制度基本形成。

1995年11月16日，卢泰愚因“筹集和侵吞秘密政治资金”而被捕。12月5日，韩国检方对卢泰愚提出起诉。12月18日，卢泰愚在汉城地方法院出庭受审，成为韩国历史上首位在法庭公开受审的前国家元首。

1996年8月26日，法院以“主动参与军事叛乱和内乱罪、谋杀上司未遂罪、受贿罪”，数罪并罚判处卢泰愚有期徒刑22年6个月，追缴罚金2838亿韩元。卢泰愚选择上诉。12月16日，二审将刑期减为17年，追缴罚金2628.96亿韩元。1997年4月17日，韩国大法院对全斗焕、卢泰愚等案作出终审，维持二审判决。同年12月20日，在当选总统金大中建议下，金泳三将其特赦。

12月22日，全斗焕、卢泰愚出狱。卢泰愚坚持定期缴纳罚金，2013年9月才全部缴清。进入新世纪后，卢泰愚健康状况每况愈下，几次住院、手术，2014年起长期卧床。2020年8月19日，中国驻韩大使邢海明前往延禧洞探望卢泰愚，感谢其推动中韩建交。